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Gyro/ Kreisel am Modellhelikopter

Gestützt und befeuert durch die Politik, beschäftigen sich aktuell die Mehrzahl der Medien damit, Angst und Panik in der Bevölkerung zu verbreiten, statt mit ehrlichen Argumenten aufzuklären. Große Konzerne haben die Werbewirksamkeit der Impfungen für sich entdeckt, und spielen mit im bunten Reigen der Gesundheitsinteresse heuchelnden Akteure. Warum kann ich es einem Konzern wie Coca-Cola nicht glauben, dass es ihm um die Gesundheit der Menschen geht? Diese Show ist an Peinlichkeit, Dreistigkeit und Schamlosigkeit nicht mehr zu überbieten! Nach 18 Monaten "Pandemische Lage" scheint das die neue Normalität zu sein. Wo ist denn bloß die zurück-versprochene alte geblieben? Ehemals hochangesehene Wissenschaftler und echte Gesundheitsexperten werden ignoriert, diffamiert und als Schwurbler und Verschwörungstheoretiker verpönt und angefeindet, wenn sie eine andere Meinung haben, als die von der Regierung und den Medien als einzig richtige propagierte!

Große Teile der Bevölkerung projizieren ihren Frust auf die Menschen, die einer Behandlung mit mRNA- oder Vektorimpfstoffen kritisch gegenüberstehen. Dabei vergessen Sie vollkommen, dass ihr Frust durch permanentes Politikversagen, mit unwirksamen, unlogischen und wenig evidenzbasierten Coronamaßnahmen, überhaupt erst so groß werden konnte.

In den letzten 18 Monaten haben viele verantwortliche Politiker der Bundesregierung und der Landesregierungen hundertfach ihr Wort gebrochen, sich finanziell manchmal sogar am Leid der Bürger bereichert. Wie lange soll das so noch weiter gehen? Eines Tages werden wir reuevoll zurückblicken auf eine schändliche Zeit in unserer Geschichte, in der unsere Demokratie und unantastbare Bürgerrechte einer Scheinsicherheit geopfert worden sind. Wir werden nicht stolz sein auf diese Zeit, in der das Wort Solidarität darauf beschränkt war, Solidarität von anderen zu erpressen. Willkommen zurück in der DDR, oder besser: Willkommen zurück im Mittelalter! Die Hexenjagd hat begonnen!

Ich überlasse jedem Einzelnen selbst, ob er sich impfen lässt oder nicht, und ich respektiere diese Entscheidung. Viele Argumente sprechen für eine Impfung. Das bekommen wir selbstredend jeden Tag von früh bis spät von den Medien eingetrichtert! Viele medizinische Argumente sprechen aber auch gegen eine Impfung. Diese Argumente werden oft wider besseren Wissens als Schwurbeleien und Verschwörungstheorien abgetan, als Falschinformationen deklariert und aus den sozialen Medienkanälen gelöscht, weil sie sich nicht mit dem großen Ziel vereinbaren lassen. Welches Ziel war das nochmal gleich? Ach ja, im Moment geht es darum, alle Menschen boostern zu lassen. Man muss sich dieses große Ziel nicht merken, es wird sich wieder ändern! DAber selbst dann, wenn deses Ziel erreicht werden sollte, wird sich nichts ändern. Faktenchecker, denen ein fundierter Background zum Thema fehlt, maßen sich an, uns darüber zu belehren, was wahr und was falsch ist. Die echte Wahrheit möchte scheinbar niemand mehr hören. Der Sinn für Objektivität in dieser Angelegenheit ist völlig abhanden gekommen.

Ich persönlich maße mir nicht an, eine Beurteilung zum Thema Pandemie aus medizinischer Sicht abzugeben. Ich kann jedoch zahlreiche offiziell verfügbare Statistiken zum Thema Covidgeschehen und Deutsches Gesundheitssystem einsehen und auswerten. Diese Statistiken sprechen eine eigene Sprache, die oftmals nicht mit dem einheitlichen Tenor der tödlichen Seuche und den politisch ergriffenen Zwangs-Maßnahmen korreliert. Die Beurteilung der Lage, ob pandemisch oder auch nicht, überlasse ich den wahren Fachleuten, und damit meine ich nicht die selbsternannten Gesundheitsexperten oder das RKI. Damit meine ich nicht alles-besserwisserische Radio- und Fernsehmoderatoren, die sich unverfroren in Gesundheitsfragen einmischen und auch nicht jene Mediziner, die auf Basis von gefährlichem Halbwissen kritiklos und linientreu das von Politik und Medien Vorgesagte nachquatschen, und so noch mehr Unsicherheit und Panik in der Bevölkerung erzeugen.
Zum Thema Lobbyismus in der deutschen Politik möchte ich mich hier nicht auslassen, denn das würde echt den Rahmen sprengen.

Vielmehr möchte ich zum Nachdenken anregen und stelle daher die Frage an jene, die von Ihren Nachbarn, Kollegen, Freunden und Familienmitgliedern fordern, solidarisch zu sein und sich impfen zu lassen.

Täglich sterben etwa 30.000 Menschen auf dieser Welt an Hunger, überwiegend Kinder! (Quelle: https://worldometers.info), während wir tatenlos zusehen und SARS-COV2 zum Weltthema Nummer 1 erklären. Wo bleibt hier die Solidarität?

Ich bin geimpft, gegen Hepatitis, Tetanus, Pocken, Tollwut, Gelbfieber und einiges mehr! Ich bitte um Verzeihung für die Benutzung der Worte " Impfgegner" und " Corona-Leugner". Ich bin keines von beiden, werde mich trotzdem nicht mit den derzeit angebotenen, mit einer bedingten Zulassung im Eiltempo auf den Markt gebrachten Impfstoffen boostern lassen, auch nicht bei Androhung von Strafe und Gewalt! Denn ich habe Prinzipien! Ich lasse mich nicht erpressen! Außerdem verstehe ich nicht, warum ich als gesunder Mensch auf eine so krasse Art und Weise diskriminiert werde. Bei derart viel Fremdsorge um meine eigene Gesundheit kann ich leider nicht anders - ich werde misstrauisch.

Warum ich den Impfstoffen kein Vertrauen schenken kann? Hier einige Fakten:

Die Geldgier von Pfizer (Quelle: Wikipedia)

Weil Pfizer ein Epilepsie-Medikament in Großbritannien 2600 % zu teuer verkauft hat, ist der Konzern 2016 zu einer Strafe von 100 Millionen Euro verurteilt worden.

Korruptionsvorwürfe gegen Pfizer (Quelle: Ärzteblatt 2012)

Pfizer zahlt wegen Korruptionsvorwürfen 60 Millionen Dollar.

Rüde bis erpresserische Methoden (Quelle Wikipedia)

Im Februar 2021 wurde bekannt, dass Anwälte von Pfizer in mehreren südamerikanischen Ländern mit äußerst rüden bis erpresserischen Methoden den Versuch machten, das Interesse von Pfizer an hohen Impfstoff-Einkaufspreisen durchzusetzen, eine Befreiung von Haftungen zu erzwingen, sowie künftige Zahlungen durch die Sicherungsübertragung ausländischer Werte frei von der jeweiligen Justiz zu bezwecken. Mehrere Länder verzichteten in der Folge darauf, von Pfizer Impfstoff zu beziehen, und entschieden sich für andere Lieferanten.

Trovan-Studie in Nigeria (Quelle: Wikipedia)

Laut Angaben nigerianischer Behörden und verschiedener Organisationen testete Pfizer im Jahr 1996 das mittlerweile verbotene Antibiotikum Trovafloxacin (Trovan) an etwa 200 Kindern aus dem Umkreis von Kano (Nigeria). Mindestens fünf, nach Angaben der Behörden in Kano mehr als 50 Kinder, starben durch die Wirkung des zuvor noch nicht am Menschen erprobten Mittels, während viele andere geistige und körperliche Missbildungen entwickelten.

Unlautere Werbepraktiken in den USA (Quelle: Wikipedia)

Am 2. September 2009 bestätigte das Unternehmen Pfizer die Zahlung von 2,3 Milliarden Dollar, um damit einen Streit mit der US-Regierung über unlautere Werbepraktiken zu beenden. Es ging unter anderem um die Werbung für das verschreibungspflichtige Schmerzmittel Bextra. Nach Berichten über starke Nebenwirkungen hatte das Unternehmen das Arzneimittel 2005 vom Markt genommen.

Ich könnte diese Reihe mit weiteren offenen Geheimnissen fortsetzen, von Pfizer und einigen anderen Pharmakonzernen, denen die Gesundheit der Menschen ach so sehr am Herzen liegt. Ich sags nur ungern, aber mit gesunden Menschen kann man kein Geld verdienen. Das sollte doch wohl jedem klar sein, oder?

RC-Helikopter Gyro Sensor Gyro Kreisel auf heli-planet.com

Kreisel im Modellhelikopter

Ein Gyro- System, auch Kreiselsystem genannt, ist ein Stabilisierungssystem - genauer ausgedrückt: nur ein Teil davon. Der deutsche Begriff Kreisel basiert auf den ersten Bauformen der Gyro- Sensoren, bei denen ein mechanischer Kreisel, der ähnlich einem Spielzeugkreisel mit hoher Geschwindigkeit rotiert, eingesetzt wurde, um die Bewegungen des Helis um die YAW Achse (Drehung um die Hochachse) zu erfassen. Diese mechanischen Gyro- Systeme sind heute fast vollständig vom Markt verdrängt. Moderne Kreiselsysteme bedienen sich Sensoren, die auf Halbleitertechnologie basieren.

Im Helikopter- Modellsport werden Kreisel überwiegend zur Stabilisierung des Hecks von Helikoptern eingesetzt. Ein einfacher Kreisel stabilisiert jeweils nur eine Drehachse. Aber es gibt auch Mehrachs- Kreisel, die aus mehreren einzelnen Kreiseln bestehen und der Stabilisierung mehrerer Achsen dienen. Ein Flybarless- System für RC Helikopter ist ein typischer Mehrachskreisel, denn er stabilisiert gleichzeitig auf 3 Achsen.

Kreisel Bauarten

Der Piezokreisel ist ein vollelektronischer Kreisel, bei dem Piezokristalle anstelle eines mechanischen Kreisels eingesetzt werden. Diese Kristalle geben unter wechselnden mechanischen Belastungen unterschiedlich hohe elektrische Spannungen ab, anhand derer die Stärke und Richtung der Heckdrehung ermittelt und die notwendige Korrektur errechnet wird. Piezokreisel sind leider etwas temperaturempfindlich und daher noch mehr oder minder mit dem Nachteil einer Temperaturdrift behaftet. Hier muss oft manuell nachgetrimmt werden. Ein Vorteil der Piezokreisel ist der günstige Preis.

Weitere Bauformen sind die MEMS und SMM Sensoren. Der SMM (Silicon Micro Machine) -Kreisel arbeitet mit einem micromechanischen Sensor. Futaba verwendet für seine SMM-Sensoren die Bezeichnung MEMS (Micro- Electronic- Mechanical System). Diesen Kreiseln wird eine höhere Genauigkeit nachgesagt. Zudem besitzen sie nicht mehr die nachteilige Temperaturdrift der Piezokreisel. Ein Nachteil ist jedoch der noch relativ hohe Preis. MEMS ist ein anderer Ausdruck für SMM und er bedeutet Micro Electro Mechanical System.

Oft werden in Foren die Unterschiede zwischen SMM und MEMS diskutiert. Leider mit wenig fundiertem Hintergrund. SMM oder MEMS als Bezeichnung lassen noch keine Unterscheidung zu. Es kommt definitiv auf die Spezifikationen und Einzelheiten an, die jedoch meistens gar nicht offengelegt werden. Beschleunigungssensoren für militärische Zwecke oder für die Raumfahrt in SMM bzw. MEMS- Technologie werden für Stückpreise verkauft, die teilweise den Wert eines Kleinwagens übersteigen. Das zeigt klar, dass allein durch die Bezeichnung kein Unterschied ableitbar ist.

Moderne MEMS-Bauteile zeichnen sich dadurch aus, dass ein Großteil der gesamten notwendigen Elektronik mit den Sensoren zusammen auf ein und demselben Chip untergebracht ist - also in einem Arbeitsgang hergestellt werden.

Die hier beschriebenen Sensoren werden in gängigen Kreiselsystemen verschiedener Hersteller eingesetzt, aber auch in FBL Systemen finden wir diese Sensoren wieder.

Der wohl bekannteste und sehr weit verbreitete Kreisel ist der GY 401. Ein neueres Modell, praktisch der Nachfolger des GY 401, ist der GY 430. Der für alle Helitypen geeignet ist.

Mehrachsen- Stabilisierung in FBL (Flybarless) Systemen

Seit etwa dem Jahr 2010 wurden immer öfter Mehrachsen - Stabilisierungssysteme im Modellbau eingesetzt, bei denen neben der Hochachse (Heckstabilisierung) auch die stabilisierende Funktion der Paddelstange von einer Elektronik realisiert wird. Dieses Systeme werden auch Flybarless- Systeme (FBL), oder RIGID- Systeme genannt. Ein mit einem solchen 3-Achs- Kreisel ausgerüsteter Heli kann ohne Paddelstange fliegen.

Einbauort und Ausrichtung

Der Einbau der Sensorik muss immer exakt 90° zu den "Steuerachsen" des Helikopters erfolgen.

Gyro Kreisel Einbaulage

Der Einbauort des Kreisels sollte gut überlegt sein. Die Ausrichtung muss entsprechend den Vorgaben des Herstellers erfolgen und es sollten vibrationsarme Einbauorte gewählt werden.

Ein weiterer Punkt für die Wahl des richtigen Einbauortes ist das Risiko von Beschädigungen des Gyro bei einem Crash. Ein gut geschützter Einbauort innerhalb des Chassis ist also immer zu bevorzugen. Gerade bei kleinen Helis bleibt aber meistens nur die Oberseite des Heckgetriebes um einen Gyro aufzukleben.

Zum Befestigen wenn möglich nur originale Klebe- Pads verwenden, da diese auf den Gyro abgestimmt sind. Falls es zu unerklärlichen Reaktionen des Hecks während des Fluges kommt, kann das manchmal an Vibrationen liegen, die sich auf die Gyro- Sensoren übertragen und die Signale verfälschen. Dann sollte man entweder den Einbauort verändern, oder andere Klebepads ausprobieren. Im Zweifelsfalle geht hier Probieren über Studieren. Neuere Kreisel mit modernster Technik sind weniger anfällig gegen Vibrationseinflüsse. Höherfrequente Vibrationen, wie sie bei Turbinenantrieben auftreten, können jedoch trotzdem zu Störungen führen. Deshalb bieten die Hersteller manchmal zum System passende Kunststoffkapseln zur Vibrations- Dämpfung an. Darin kann der Kreisel vibrationsgeschützt montiert werden.

Die Ausrichtung des eigentlichen Sensors muss immer parallel zur relevanten Achse gewählt werden. Näheres findet sich in der Beschreibung des Herstellers. So darf ein GY-401 z. Bsp. nicht seitlich vertikal, sondern immer nur horizontal (z. Bsp. auf dem Heckgetriebe) befestigt werden. Man kann Heckkreisel natürlich auch kopfüber am Heli montieren, es sei denn der Hersteller verbietet dies ausdrücklich.

Für FBL Sensoren gelten die gleichen Regeln. Ausnahmen bilden hier neuartige FBL Sensoren, die vertikal als auch horizontal am Heli befestigt werden können. In der Softwareeinstellung wird dann genau die Einbaulage spezifiziert. Dabei gilt jedoch der Grundsatz, dass die Ausrichtung immer 90° bzw. 0° zu den Achsen des Heli erfolgt, wie links dargestellt.

Gyro Betriebsarten/ Betriebsmodi

Es gibt im Prinzip zwei Modi, in denen man Gyro- Sensoren betreiben kann. Das sind zum einen der Normalmodus und zum anderen der Automatik bzw. Heading Hold Modus, auch AVCS (Angular Velocity Control System) genannt. Beim Flugbetrieb wirken Störkräfte wie z. Bsp. Wind und Drehmomentänderungen am Hauptrotor auf den Helikopter. Diese Kräfte wirken dann auf das Heck und bewirken eine Drehbewegung des Hecks. Steuerbefehle des Senders werden sozusagen zum Servo durchgeleitet. Der Kreisel kann zwischen "gewünschten" und "ungewünschten" Heckbewegungen unterscheiden.

Normalmodus

Im Normalmodus wirkt der Gyro einer Heckbewegung entgegen. Der Kreisel bremst die Drehbewegung und dadurch stoppt diese irgendwann. Wie weit das Heck sich dabei dreht, ist abhängig von verschiedenen Faktoren, auch von der eingestellten Gyro- Empfindlichkeit. Ein Vorteil des Normalmodus ist, dass der Windfahneneffekt nicht unterdrückt wird. Das bedeutet, dass sich das Heck bei schneller Fahrt durch den Fahrtwind immer nach hinten ausrichtet. So kann man wunderbar schnelle Kurven fliegen und das Heck richtet sich von selbst aus, ohne eigenes Zutun.

Heading Hold/ AVCS

Im Heading Hold Modus ist das etwas anders. Wird z. Bsp. durch Wind eine Heckdrehung ausgelöst, dann steuert der Gyro ebenfalls gegen, diesmal aber so lange, bis das Heck wieder in der Ausgangslage steht. Er dreht das Heck sozusagen wieder dahin, wo es vorher stand. Wie schnell das passiert, ist wiederum abhängig von der eingestellten Gyro- Empfindlichkeit und anderen Faktoren. Der Windfahneneffekt kann hier nicht ausgenutzt werden, das ist auch nicht gewünscht. Der Heading Hold Modus ist von Vorteil, wenn Flugmanöver, die auf dem Rückwärts-fliegen basieren, wie z. Bsp. Rückwärtslooping oder gar nur der einfache schnelle Rückwärtsflug bzw. 3D Flugfiguren perfekter und leichter fliegen zu können.

Normalmodus versus Heading Hold

Beide Modi haben ihre Vor- und Nachteile. Fliegt man Beispielsweise eine 180°Kurve mit höherer Geschwindigkeit, und man würde das Heck dabei nicht am Sender steuern, dann würde beim Normalmodus das Heck trotzdem immer hinten stehen, da der Fahrtwind das Heck wie eine Fahne in den Wind drückt. Beim Heading Hold Modus jedoch würde man das Heck immer nachsteuern müssen um ein ähnliches Flugbild wie im Normalmodus zu erreichen.

Im Gegensatz zum Heading Hold Modus bzw. AVCS, bewirkt die Einstellung "Normal Modus" am Heckkreisel, dass eine Bewegung des Hecks nach Erkennung durch den Gyro/ Kreisel abgebremst und gegebenenfalls gestoppt wird. Wie stark dieses Abbremsen der Bewegung ist, hängt von der Einstellung der Kreiselempfindlichkeit ab. Je schwächer die Empfindlichkeit, umso schwächer die Gegenreaktion des Kreisels auf die ungewollte Heckbewegung.
Diese Einstellung gibt es nicht umsonst! Viele Anfänger fliegen sofort im Heading Hold Modus drauf los, dabei ist gerade der Normalmodus für Anfänger besser geeignet als der Heading Hold Modus. Dies gilt besonders für die ersten Flüge mit einem Heli. Für Rundflug ist der Normalmodus erste Wahl. Erst für 3D hat der Heading Hold wieder Vorteile.
Warum das so ist?
Im Heading Hold Modus wird einer ungewollten Heckbewegung so lange gegengesteuert, bis das Heck wieder in der Sollposition steht. Dreht ein starker Windstoß das Heck unseres Helikopters nach rechts, dann steuert im Heading Hold der Gyro das Heck wieder genau in die Position vor der ungewollten Einwirkung zurück. Das ist für 3D Flug sehr hilfreich. Anfängern kann das jedoch den Nachteil bringen, dass Rundflug dadurch erschwert wird. Im Normalmodus kann man das Heck bei Rundflug fast vollkommen außer Acht lassen, denn es dreht sich immer in den Wind und das bedeutet nach hinten. Für Anfänger ideal.
Heading Hold bringt noch eine Besonderheit mit sich. Nach dem Einschalten des Helikopters stellt der Gyro natürlich den Heckservo auf Neutralstellung und speichert die Position des Hecks ab. Wenn dann das Heck um beispielsweise 90° gedreht wird, weil man den Heli umstellt, dann hat das überhaupt keine Auswirkungen im Normalmodus. Im Heading Hold Modus jedoch wird der Gyro das Heck unmittelbar nach dem Abheben, manchmal schon früher, zurückdrehen und in die 90° abweichende Ursprungsposition zurückstellen. Für Anfänger kann das fatal enden!

Einstellung der Kreisel- Empfindlichkeit (Gain)

Es gibt grundsätzlich 2 verschiedene Möglichkeiten die Gyro- Empfindlichkeit einzustellen. Zum einen am Sender und zum anderen am Gyro selbst. Am Gyro findet man dazu zunächst meistens Umschalter, mit deren Hilfe man zwischen Digital- und Analogservos sowie zwischen Heading Hold und Normal Modus umschalten kann. Mittels Mini- Potentiometer, die mit einem kleinen Schraubendreher justiert werden können, stell man die Kreiselempfindlichkeit sowie die Verzögerung (Delay) ein.

Die gleichen Möglichkeiten hat man natürlich auch am Sender. Dort wird ein Potentiometer mit der Empfindlichkeits- Einstellung für den Gyro belegt. Ein extra Anschlusskabel zum Gyro (Standard Heli Senderkanal 5) überträgt die Emfindlichkeits- Voreinstellung zum Gyro.

Die am Markt üblichen Sender unterstützen verschiedene Möglichkeiten der Empfindlichkeits- Einstellung und der Umschaltung zwischen Heading Hold und Normalmodus.

Die einfachste Methode des Umschaltens zwischen Heading Hold und Normalmodus ist die Umschaltung mittels einfachen Kippschalters. Die Kippschalterstellung bestimmt dabei, ob im HH oder im Normalmodus geflogen wird. Die Empfindlichkeit wird bei dieser Methode mittels Potentiometer zwischen 0 und 100% Empfindlichkeit eingestellt. (siehe Bild rechts)

Manche Systeme unterstützen jedoch auch eine viel komfortablere Methode, bei der nur ein Drehpotentiometer alle diese Funktionen erledigt. Das mit dieser Funktion belegte Senderpoti schaltet zwischen HH und Normalmodus um und man stellt gleichzeitig die Empfindlichkeit damit ein. Die Mittelstellung des Poti (eigentlich 50%) ist hier gleich einer 0% Empfindlichkeit des Gyro! In dieser Poti- Stellung darf nicht geflogen werden! Dreht man das Poti nach links, dann erhöht man damit die Empfindlichkeit des Gyro im Normalmodus. Dreht man das Poti ausgehend von der Mittenstellung nach rechts, dann erhöht man die Empfindlichkeit des Gyro im Heading Hold Modus. (siehe Bild links)

Empfindlichkeitseinstellung Gyro am Sender

Bei einer DX6i und einigen anderen Modellen kann man mittels Schalter zwischen zwei voreingestellten Gyro- Empfindlichkeiten wählen, auch während des Fluges. ACHTUNG: Eine Einstellung von 50% im Sender entspricht dabei der Gyro- Empfindlichkeit NULL! Stellt man den Wert im Sender auf 0, dann entspricht das 100% Empfindlichkeit im Normalmodus. Stellt man den Wert im Sender auf 100, dann entspricht das 100% Empfindlichkeit im Heading Hold Modus. Bei Einstellung 25 im Sender hat man dann 50% im Normalmodus und die Einstellung 75 entspricht 50% Gyro- Empfindlichkeit im Heading Hold. Siehe auch die Grafik.

Einstellung Gyroempfindlichkeit bei manchen RC Sendern Bsp. DX6i

Wie das Heck des Helis genau eingestellt wird, kannst Du unter Heckeinstellung Modellhelikopter erfahren.


Um das Heck feinfühliger steuern zu können, ist es ratsam eine " Exponentialfunktion " auf die Hecksteuerkurve zu legen. Ich fliege Expo 35-50% bei großen Scale- Modellen sogar noch mehr!